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快速上手（Python）

本指南將引導你安裝並執行 Flexiv TDK Python 套件。套件已發佈在 PyPI 上。

1) 安裝套件

python3.x -m pip install spdlog flexivtdk

將 3.x 替換為你的 Python 版本（例如 3.10）。

2) 驗證安裝

python3.x
>>> import flexivtdk
>>> flexivtdk.__version__

3) 執行本儲存庫中的 Python 範例

為允許一般使用者在不使用 sudo 的情況下建立高優先級（即時）執行緒，請配置系統套用即時和 nice 優先級限制（只需設定一次）：

echo "${USER}    -   rtprio    99" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER}    -   nice     -20" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} soft memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} hard memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf

登出並重新登入（或重新開機）使設定生效。之後所有範例都可以在不使用 sudo 的情況下執行。

cd flexiv_tdk/example_py
python3.x <example_name>.py [arguments]

用法詳情請查看各範例的原始碼。

重要

請注意，人機互動力是從 TCP 力/力矩讀取的。因此，不要一隻手握住機器人末端執行器、另一隻手握住機器人的其他連桿——這是一個常見的操作錯誤。

常用提示