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Schnellstart (Python)

Diese Anleitung führt Sie durch die Installation und Ausführung des Flexiv-TDK-Python-Pakets. Die Pakete wurden auf PyPI veröffentlicht.

1) Paket installieren

python3.x -m pip install spdlog flexivtdk

Ersetzen Sie 3.x durch Ihre Python-Version (z. B. 3.10).

2) Installation überprüfen

python3.x
>>> import flexivtdk
>>> flexivtdk.__version__

3) Python-Beispiele aus diesem Repository ausführen

Damit ein regulärer Benutzer hochpriore (Echtzeit-)Threads ohne sudo erstellen kann, konfigurieren Sie das System so, dass Echtzeit- und Nice-Prioritätsgrenzen angewendet werden (nur einmal erforderlich):

echo "${USER}    -   rtprio    99" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER}    -   nice     -20" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} soft memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} hard memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf

Melden Sie sich ab und wieder an (oder starten Sie neu), damit die Einstellungen wirksam werden. Danach können alle Beispiele ohne sudo ausgeführt werden.

cd flexiv_tdk/example_py
python3.x <example_name>.py [arguments]

Details zur Verwendung finden Sie im Quellcode der jeweiligen Beispiele.

Wichtig

Beachten Sie, dass die Mensch-Roboter-Interaktion aus dem TCP-Kraftmoment gelesen wird. Greifen Sie daher nicht mit einer Hand den Endeffektor des Roboters und mit der anderen Hand ein anderes Glied des Roboters – dies ist ein häufiger Bedienfehler.

Nützliche Tipps