疑難排解
建構問題
- CMake 找不到 Flexiv TDK：確保
-DCMAKE_PREFIX_PATH=~/tdk_install 指向安裝前綴。
- 缺少依賴：重新執行
thirdparty/build_and_install_dependencies.sh，並確保安裝目錄存在。
執行時問題
- 找不到共享函式庫：執行二進位檔案前設定
LD_LIBRARY_PATH=~/tdk_install/lib。
- 即時優先級權限問題：在
/etc/security/limits.conf 中為你的使用者新增 rtprio 和 nice 配置。
WAN 遙操作
- 高延遲 / 運動不穩定：檢查網路穩定性，並重新檢查時間同步。
- 時間同步不準確：使用
chronyc tracking 檢查，並考慮重新執行 chronyc burst 和 chronyc makestep。
主端機器人漂移
- 檢查主端機器人工具的慣量參數標定，確認所配置的工具確實是目前使用的工具。
- 檢查主端機器人的 TCP 位置是否設定在人手實際握持的位置。
- 啟動 TDK 範例時，是否標定感測器由實際輸入參數決定。如果選擇在初始化時標定感測器，標定會持續一段時間，在此過程中請勿觸碰設備。
獲取幫助