快速上手（C++）¶

本指南介紹如何將 Flexiv TDK 作為 CMake 套件建構和使用。

1) 安裝建構依賴¶

sudo apt install build-essential cmake cmake-qt-gui -y

2) 選擇安裝目錄¶

範例：

mkdir -p ~/tdk_install

3) 建構並安裝第三方依賴¶

cd flexiv_tdk/thirdparty
bash build_and_install_dependencies.sh ~/tdk_install

需要能夠存取 GitHub 的網路連接。

4) 配置並安裝 TDK¶

cd flexiv_tdk
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/tdk_install
cmake --build . --target install --config Release

5) 在你的專案中連結 TDK¶

cd flexiv_tdk/example
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/tdk_install
cmake --build . --config Release -j 4

6) 執行範例¶

cd flexiv_tdk/example/build
sudo ./<program_name> [arguments]

為允許一般使用者在不使用 sudo 的情況下建立高優先級（即時）執行緒，請配置系統套用即時和 nice 優先級限制（只需設定一次）：

echo "${USER}    -   rtprio    99" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER}    -   nice     -20" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} soft memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} hard memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf

登出並重新登入（或重新開機）使設定生效。之後所有範例都可以在不使用 sudo 的情況下執行。

詳情請參閱 API 參考。