クイックスタート（Python）¶

このガイドでは、Flexiv TDK Python パッケージのインストールと実行について説明します。パッケージは PyPI で公開されています。

1) パッケージのインストール¶

python3.x -m pip install spdlog flexivtdk

3.x はお使いの Python バージョン（例：3.10）に置き換えてください。

2) インストールの確認¶

python3.x
>>> import flexivtdk
>>> flexivtdk.__version__

3) このリポジトリの Python サンプルを実行する¶

一般ユーザーが sudo なしで高優先度（リアルタイム）スレッドを作成できるように、システムにリアルタイムおよび nice 優先度の制限を設定します（一度だけ設定すればOKです）：

echo "${USER}    -   rtprio    99" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER}    -   nice     -20" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} soft memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} hard memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf

ログアウトして再ログイン（または再起動）すると設定が有効になります。その後、すべてのサンプルを sudo なしで実行できます。

cd flexiv_tdk/example_py
python3.x <example_name>.py [arguments]

使用方法の詳細は各サンプルのソースコードを確認してください。

重要

人とロボットのインタラクションは TCP の力/モーメントから読み取られます。そのため、片手でロボットのエンドエフェクタを、もう片方の手でロボットの別のリンクを握ることは避けてください。これはよくある操作ミスです。

ヒント¶

ロボットのネットワーク接続が安定していることを確認してください。
WAN 遠隔操作については時刻同期 (WAN)を参照してください。
リアルタイム性能についてはリアルタイムカーネルを参照してください。