クイックスタート（C++）¶

このガイドでは、Flexiv TDK を CMake パッケージとしてビルドして使用する方法を説明します。

1) ビルド依存関係のインストール¶

sudo apt install build-essential cmake cmake-qt-gui -y

2) インストールディレクトリの選択¶

例：

mkdir -p ~/tdk_install

3) サードパーティ依存関係のビルドとインストール¶

cd flexiv_tdk/thirdparty
bash build_and_install_dependencies.sh ~/tdk_install

GitHub へのインターネットアクセスが必要です。

4) TDK の構成とインストール¶

cd flexiv_tdk
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/tdk_install
cmake --build . --target install --config Release

5) プロジェクトで TDK をリンクする¶

cd flexiv_tdk/example
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/tdk_install
cmake --build . --config Release -j 4

6) サンプルの実行¶

cd flexiv_tdk/example/build
sudo ./<program_name> [arguments]

一般ユーザーが sudo なしで高優先度（リアルタイム）スレッドを作成できるように、システムにリアルタイムおよび nice 優先度の制限を設定します（一度だけ設定すればOKです）：

echo "${USER}    -   rtprio    99" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER}    -   nice     -20" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} soft memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} hard memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf

ログアウトして再ログイン（または再起動）すると設定が有効になります。その後、すべてのサンプルを sudo なしで実行できます。

詳細は API リファレンスを参照してください。