快速上手（C++）¶

本指南介绍如何将 Flexiv TDK 作为 CMake 软件包构建和使用。

1) 安装构建依赖¶

sudo apt install build-essential cmake cmake-qt-gui -y

2) 选择安装目录¶

示例：

mkdir -p ~/tdk_install

3) 构建并安装第三方依赖¶

cd flexiv_tdk/thirdparty
bash build_and_install_dependencies.sh ~/tdk_install

需要能够访问 GitHub 的网络连接。

4) 配置并安装 TDK¶

cd flexiv_tdk
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/tdk_install
cmake --build . --target install --config Release

5) 在你的项目中链接 TDK¶

cd flexiv_tdk/example
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/tdk_install
cmake --build . --config Release -j 4

6) 运行示例¶

cd flexiv_tdk/example/build
sudo ./<program_name> [arguments]

为允许普通用户在不使用 sudo 的情况下创建高优先级（实时）线程，请配置系统应用实时和 nice 优先级限制（只需设置一次）：

echo "${USER}    -   rtprio    99" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER}    -   nice     -20" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} soft memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf
echo "${USER} hard memlock unlimited" | sudo tee -a /etc/security/limits.conf

注销并重新登录（或重启）使设置生效。之后所有示例都可以在不使用 sudo 的情况下运行。

详情请参阅 API 参考。