Fehlerbehebung¶

Build-Probleme¶

CMake kann Flexiv TDK nicht finden: Stellen Sie sicher, dass -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/tdk_install auf das Installationspräfix zeigt.
Fehlende Abhängigkeiten: Führen Sie thirdparty/build_and_install_dependencies.sh erneut aus und stellen Sie sicher, dass das Installationsverzeichnis existiert.

Shared Library nicht gefunden: Setzen Sie LD_LIBRARY_PATH=~/tdk_install/lib, bevor Sie Binärdateien ausführen.
Berechtigungsprobleme mit Echtzeitprioritäten: Fügen Sie Ihren Benutzer in /etc/security/limits.conf für rtprio und nice hinzu.

Hohe Latenz / instabile Bewegung: Überprüfen Sie die Netzwerkstabilität und prüfen Sie die Zeitsynchronisation erneut.
Zeitsynchronisation ungenau: Verwenden Sie chronyc tracking und erwägen Sie, chronyc burst und chronyc makestep erneut auszuführen.

Überprüfen Sie die Kalibrierung der Trägheitsparameter des Leader-Roboter-Werkzeugs und bestätigen Sie, dass das konfigurierte Werkzeug tatsächlich das aktuell verwendete ist.
Überprüfen Sie, ob die TCP-Position des Leader-Roboters an der Stelle gesetzt ist, an der die menschliche Hand tatsächlich greift.
Beim Starten der TDK-Beispiele wird anhand der tatsächlichen Eingabeparameter entschieden, ob der Sensor kalibriert wird. Wenn die Sensorkalibrierung bei der Initialisierung gewählt wird, dauert die Kalibrierung einige Zeit – berühren Sie das Gerät während dieses Vorgangs nicht.