故障排查
构建问题
- CMake 找不到 Flexiv TDK：确保
-DCMAKE_PREFIX_PATH=~/tdk_install 指向安装前缀。
- 缺少依赖：重新运行
thirdparty/build_and_install_dependencies.sh，并确保安装目录存在。
运行时问题
- 找不到共享库：运行二进制文件前设置
LD_LIBRARY_PATH=~/tdk_install/lib。
- 实时优先级权限问题：在
/etc/security/limits.conf 中为你的用户添加 rtprio 和 nice 配置。
WAN 遥操作
- 高延迟 / 运动不稳定：检查网络稳定性，并重新检查时间同步。
- 时间同步不准确：使用
chronyc tracking 检查，并考虑重新运行 chronyc burst 和 chronyc makestep。
主端机器人漂移
- 检查主端机器人工具的惯量参数标定，确认所配置的工具确实是当前使用的工具。
- 检查主端机器人的 TCP 位置是否设置在人手实际握持的位置。
- 启动 TDK 示例时，是否标定传感器由实际输入参数决定。如果选择在初始化时标定传感器，标定会持续一段时间，在此过程中请勿触碰设备。
获取帮助