ロボットのセットアップとネットワーク設定¶

注意

作業を進める前に、ロボットが安定した台座にしっかりと固定され、高速動作や急停止時に転倒しないことを確認してください。

TDK はローカルエリアネットワーク（LAN）と広域ネットワーク（WAN）の両方の展開をサポートしています。以下のセクションでは LAN 構成を例に、ロボットとユーザーコンピュータのネットワーク設定を説明します。

ステップ 1：ロボットの電源投入とサーボオン¶

付属のクイックスタートガイドに従ってハードウェアをセットアップし、2 台のロボットを起動します。起動後、ロボットを UI タブレット（Flexiv Elements）に接続します。電源投入およびサーボオンが完了すると、ロボットのすべてのライトリングが濃い青色になります。

ステップ 2：リモートモードの有効化 - Ethernet¶

Flexiv Elements で「設定 > リモートモード」に移動します。 settings_remote_mode リモートモードを有効にするには、トグルをオンにし、「モードを選択」ドロップダウンリストから Ethernet を選択します。 remote_mode_ethernet

現在適用されている Ethernet 通信プロトコルを確認します。ライセンスがインストールされていない場合は、「設定 > ライセンス」で TDK ライセンスをインストールできます。 ethernet_license

ステップ 3：リーダーロボットとフォロワーロボットのネットワーク設定¶

リーダーロボットとフォロワーロボットのネットワーク設定は、Flexiv Elements->設定->ロボットコントロールボックス から行えます。詳細は Flexiv Elements ユーザーマニュアルを参照してください。 control_box_net_cfg

LAN 遠隔操作の場合、リーダーロボット、フォロワーロボット、ユーザーコンピュータを同じネットワークセグメントに設定し、異なる IP アドレスを割り当ててください（例：リーダーロボット 192.168.2.110、フォロワーロボット 192.168.2.111、ユーザー PC 192.168.2.112、サブネットマスクはすべて 255.255.255.0）。

ステップ 4：ロボットの再起動と ping テスト¶

ネットワークとリモートモードの設定後、ロボットを再起動します。ユーザーコンピュータと 2 台のロボットを同じイーサネットスイッチに接続します。2 つのコントロールボックスに ping を実行し、すべてのデバイスが正しく接続されていることを確認します。

ステップ 5：ツールキャリブレーション¶

Flexiv Elements ユーザーマニュアルの「ツールキャリブレーション」の章に従い、両方のロボットのツールの慣性パラメータがキャリブレーションされていること、および設定されたツールが実際に現在使用しているものであることを確認します。リーダーロボットの TCP 位置は、人の手が実際に握る位置に設定してください。